融合定位算法模型推导和算法框架设计
1、负责 GNSS/IMU /轮速计/匹配结果的融合定位数学模型设计。包括惯导机械编排,相关量测
更新:GNSS ,轮速计,零速修正,横向约束,零角速率约束等,
2、负责实现滤波器的自适应滤波和新息滤波功能,卡尔曼滤波器的抗差功能。
3、负责融合定位传感器原始数据故障检测模块,和系统完好性监测模块功能实现。
4、负责融合定位代码框架设计和算法程序开发。编写c++程序,实现传感器数据流接入框架,各个
算法模块的设计和代码编写。。
融合定位算法部署 ros 平台
1、ros 平台,仿照 Apollo 框架进行定位模块的开发,调用融合定位算法库
2、ros 平台回放 bag 包进行测试。并跟真值系统对比。优化融合定位算法程序
3、ros 平台实车测试。(城区,相对开阔环境,能够正常开启自动驾驶,无匹配结果输入)
融合定位算法部署域控平台
1、融合定位算法适配量产车自带传感器。
2、重构原始传感器数据解析,传感器数据传入融合定位算法库,融合定位结果发送给 EHP等。
3、域控量产实车测试,融合定位结果与原车自带惯导设备融合结果离线绘图对比分析。
4、域控量产平台实车测试。能够在原车上正常开启高速领航驾驶模式。