岗位职责

1. 负责水下机器人、无人艇等平台嵌入式控制系统的软件开发、调试与维护；

2. 基于 STM32、ARM Cortex-M 等微控制器平台独立完成驱动层、控制层开发；

3. 实现串口、I2C、SPI、CAN 等通信接口的驱动适配与调试；

4. 设计并实现姿态控制、运动控制相关控制算法，如PID、MPC、动力学建模等；

5. 开发路径规划、避障与轨迹跟踪算法，适用于复杂水下/水面环境；

6. 结合环境传感器数据（声呐、IMU、GPS、DVL、USBL）进行任务调度与导航决策。

7. 基于 ROS1/ROS 2 进行模块化系统构建，承担从传感器驱动、控制算法、到任务层调度的端到端集成工作；

8. 开发仿真环境（如Gazebo）用于算法验证与虚拟测试；

9. 具备Linux嵌入式系统（如ARM + Ubuntu）的开发能力；

10. 能根据任务需求选型RTOS（如FreeRTOS）或裸机开发；

11. 参与SLAM、水下定位、自主航行控制等方向的算法设计与实现；

12. 参与实际环境下（水下/海上）部署、调试与性能优化；

13. 与硬件、机械等团队协同配合，完成系统集成与故障分析；

14. 撰写技术文档、接口协议说明与开发规范文档；

15. 参与系统方案设计评审与关键技术选型。

任职要求

1. 本科及以上学历，计算机、电子工程、自动化、船舶与海洋工程、机器人等相关专业；

2. 精通 C/C++，具备良好的编程规范与调试习惯；

3. 熟练掌握嵌入式系统开发，具备独立开发多家芯片的项目经验；

4. 熟悉常见通信协议（UART、SPI、I2C、CAN等）及驱动开发流程；

5. 理解控制系统基本理论，具备控制算法（PID、状态估计、模型预测等）开发能力；

6. 掌握路径规划与避障相关算法（如A*、Dijkstra、RRT、DWA、局部避障策略等）；

7. 熟悉机器人软件架构（ROS1/ROS 2），具有完整的机器人系统集成经验；

8. 熟悉Linux平台及相关开发工具链（如CMake、GDB、Git等），能独立搭建开发环境；

9. 能够熟读电路原理图，有基本硬件调试与信号分析能力；

10. 有水下机器人、无人船/艇、无人机等研发经验优先；

11. 具有良好的沟通能力和跨团队协作意识，具备从底层驱动到系统集成的全栈能力。