岗位职责
1. 负责机器⼈运动控制算法研发，包括关节空间/笛卡尔空间控制、轨迹跟踪控制、速度控制、⼒矩控制等基础运动控制模块。
2. 设计并实现⾼性能运动控制策略，包括阻抗控制、⼒控/⼒位混合控制、接触控制、柔顺控制、冗余度优化等⾼级控制算法。
3. 开发逆运动学求解器（Analytical IK / Numerical IK / QP-IK），并⽤于机械臂、双臂、移动操作平台的运动控制。
4. 研发轨迹⽣成与时间参数化算法（多段多项式、B-spline、TOPP-RA），提升机器⼈轨迹平滑性、跟踪精度与动态性能。
5. 基于优化与预测控制开发⾼级控制器，包括 MPC（Model Predictive Control）、WBC（WholeBody Control）、QP-based Control 等。
6. 进⾏机器⼈动⼒学建模、摩擦模型、惯量辨识、参数标定，并优化控制器性能（响应速度、稳定性、精度）。
7. 基于 ROS/ROS2、C++、实时系统（RT-Linux）实现控制器⼯程化部署，与规划、视觉、执⾏器驱动等模块进⾏系统集成与调试。
8. 参与整机调试（机械臂 / 双臂 / 移动底盘 / 复合机器⼈），包括控制参数整定、实验验证、稳定性分析及问题定位。
9. 输出控制算法⽂档、实验报告，持续优化系统性能并推动算法⼯程化落地。
任职要求
1. 控制、机器⼈、⾃动化、机械、电⽓⼯程、计算机等相关专业，本科及以上学历；硕⼠优先。
2. ⾄少掌握以下⼀个⽅向：
◦ 经典控制（PID、状态反馈、观测器、⼒控/阻抗控制）
◦ 逆运动学与数值优化（IK、QP-IK、Null-Space Optimization）
◦ ⾼级控制（MPC、WBC、最优控制、凸优化）
◦ 轨迹⽣成/优化（多项式轨迹、B-spline、TrajOpt、TOPP-RA）
3. 熟练掌握 C++（必备）或 Python，熟悉 Linux/ROS/ROS2 开发流程。
4. 熟悉机器⼈动⼒学、运动学原理，掌握 Pinocchio / RBDL / KDL 等⾄少⼀类动⼒学库。
5. 具备⼯程能⼒：实时系统、并⾏优化、模块化控制框架开发、调试能⼒强。
6. 有机器⼈真实项⽬经验优先（UR/Franka/ABB、双臂机器⼈、移动操作、四⾜/⼈形机器⼈等）。
7. 具有良好的数学基础（优化、线性代数、控制理论）和团队协作能⼒，学习能⼒强。