职责：开发全身运动规划算法（路径规划、避障、步态规划）、高精度关节位置/力矩控制算法、全身动力学控制算法（如基于模型的控制MPC、WBC）、柔顺控制（阻抗/导纳控制）。

技能：精通经典/现代控制理论、优化理论、机器人运动学和动力学建模、实时控制编程（C++）。

​​岗位职责：

1. 运动规划算法开发​​

· 设计并实现全身运动规划算法，包括路径规划、动态避障、多自由度步态规划。

· 开发复杂环境下的实时运动决策逻辑，确保机器人运动的平滑性与稳定性。

2. 高精度关节控制​​

· 设计关节位置/力矩控制算法，实现高响应、低抖动的伺服控制。

· 优化电机驱动性能，解决非线性摩擦、谐振等实际问题。

3. 全身动力学控制​​

· 开发基于模型的全身控制算法（如模型预测控制MPC、全身动力学控制WBC），实现多任务优先级分配与动态平衡。

· 构建机器人动力学仿真模型（URDF/SDF），并用于算法验证与参数调优。

4. ​​柔顺控制与交互安全​​

· 设计阻抗/导纳控制算法，实现机器人与环境的安全物理交互。

· 研究变阻抗控制策略，适应不同交互场景需求。

​​任职要求：

1. 基本要求

· 硕士及以上学历，自动化、控制理论与控制工程、机械电子工程、机器人工程等相关专业。在企业参与项目三年以上，能够有研发项目带队能力。

2. 理论基础​​

· 精通经典/现代控制理论（PID、最优控制LQR、鲁棒控制、自适应控制）。

· 深入理解机器人运动学/动力学建模（拉格朗日方程、牛顿-欧拉法）、多体系统仿真。

· 熟悉优化理论（凸优化、QP求解）及其在控制中的应用（如MPC的实时求解）。

· 熟悉强化学习在运动控制中的应用（如模仿学习、PPO）优先。

3. ​​编程与工具​​

· 熟练使用C++（实时控制场景）和Python（算法原型开发），熟悉ROS/ROS2框架。

· 有嵌入式实时系统开发经验（如Linux+Xenomai、RTOS），掌握EtherCAT/CAN总线通信优先。

4. 工程经验​​

· 具备机器人控制算法落地经验，能解决实际系统中的延迟、抖动、抗干扰等问题。

· 熟悉仿真工具（Gazebo、MuJoCo）与硬件在环（HIL）测试流程。

· 了解实时通信协议（DDS、TSN）与分布式控制系统架构。

· 具备FPGA/DSP底层驱动开发能力，或电机控制（FOC）经验。

5. ​​综合素质

· 能与感知、机械、硬件团队紧密协作，推动算法在真实系统中的集成与调试。

· 较强的逻辑思维与问题分解能力，对机器人极致性能的追求充满热情。