1、 负责机械臂运动学以及动力学建模、辨识、仿真以及控制算法的开发与部署； 2、 负责机械臂力控相关算法的开发与调试，包括不仅限于碰撞检测、导纳/阻抗控制、力位混合控制等功能的开发； 3、 负责控制器系统技术方案选择，并设计和实现软件架构、规范编程规范与算法接口; 4、 负责机械臂建模、以及机械臂工作环境中的其他物体建模； 5、 负责机械臂模型参数的准确性验证； 6、编写相关技术文档，包括软件设计文档、测试文档等