职位介绍:

1. 参与机器人控制方案制定和选型

2. 负责工控机硬件控制开发：

基于工控机开发实时数据采集系统

数字量I/O信号处理

通过PCIe/PCI扩展卡控制伺服驱动器

3. 负责工业通讯协议栈开发：

伺服驱动控制：EtherCAT/CANopen协议栈开发

工业相机通信：GigE Vision协议解析，条码识别节点开发

无线通信：无线AP-车载模块透传协议优化

WCS交互：Modbus
TCP/OPC UA客户端开

4. 负责ROS 2实时系统构建:

硬件抽象层（ros2_control驱动伺服/IO/雷达）

SLAM算法集成（激光雷达+IMU紧耦合定位）

开发多线程实时任务调度器

5. 负责运动控制闭环:

开发多轴协同算法：横移/升降/旋转复合运动轨迹规划

实现安全控制策略：伺服扭矩限制/防碰撞急停/硬件看门狗

6. 组织研发和测试

技能要求：

1. 学历经验：

硕士及以上学历（自动化/机电/计算机）

5年+工业移动机器人开发经验，主导过机器人开发项目

2. 精通工控机开发全流程：

Ubuntu 20.04/22.04系统剪裁

PREEMPT_RT实时内核编译（4.19+）

PCIe运动控制卡驱动开发

3. 熟悉工业协议与接口：

EtherCAT主站开发

Modbus TCP寄存器映射

数字量IO滤波算法

CANopen对象字典配置（DS402协议）

GigE Vision相机流处理

4. 具备ROS开发能力：

开发过`ros2_control`硬件接口

`LifecycleNode`状态机实战经验

激光SLAM集成调优（Cartographer/Navigation2）

C++17（模板/智能指针/实时优化）

Python（OpenCV/ZBar集成）