岗位职责：

一、 建立四足机器人单刚体模型，进行单腿正、逆运动学和静力学分析；

二、 设计卡尔曼滤波器用于估计机身的位置与速度，并确定过程噪声与测量噪声的协方差矩阵；

三、 完成基于机器人动力学方程求解支撑足足端力和基于落足点预测规划摆动足足端轨迹等流程的详细逻辑与算法。

岗位要求：

一、 硕士研究生或以上学历，控制科学与工程相关专业；

二、 熟悉自动控制理论及现代控制理论，对建模仿真、系统分析、状态估计、鲁棒控制、最优控制和非线性控制等中的一个或多个领域有一定程度的理解；

三、 具备机器人控制相关知识，具有运动控制算法设计、系统建模与辨识等方面的研发经验，例如曾参与机械臂或足式机器人研发；

四、 熟悉C、C++或Matlab软件，最好可以在Webots/Gazebo仿真软件中开发；

五、 较少要求硬件通讯和数据处理跟具体编程，重在逻辑梳理和算法设计的能力。