岗位职责：

1. 负责机械臂的动力学控制算法，包括关节力矩控制、运动学逆解等，实现机械臂末端执行器的精准抓取和快速运动，提高抓取动作的稳定性和准确性。

2. 负责机器人底层运动控制模块的开发与维护，对现有传统运控SDK进行深度优化，解决底层硬件对接与联调中的实时性与稳定性问题。

3. 主导MoveIt等开源运动规划框架的迁移，根据机器人的构型特点进行算法适配，实现高精度的轨迹规划、避障与抓取控制。

4. 规划运控技术方案、评估不同产品的技术方案。

5. 研究基于强化学习的机器人上肢精细操作算法。

负责机器人产品运控算法落地。

岗位要求：

1. 计算机科学、人工智能、机器人工程等相关专业背景，博士学历优先，硕士学历特别优秀者可考虑。

2. 精通C++/Python编程，深入掌握ROS/ROS2通信机制及常用组件。

3. 熟悉MoveIt、OMPL等主流运动规划框架，有实际的机械臂或轮式机器人运动控制开发经验。

4. 扎实的机器人学基础，熟悉正逆运动学、动力学建模、轨迹规划算法（如RRT*、A*、JPS等）。

5. 在机器人、计算机视觉、机器学习、运动控制等任一领域有深入的研究背景，以第一作者身份在机器人领域会议（ICRA, IROS, RSS, CoRL等）或期刊上有研究成果发表。

有人形机器人/轮臂式机器人研发经验者优先。