职位描述
1、负责机器人运动控制算法的研发与系统集成，重点开发运动规划、避障和优化控制等核心模块;
2、设计并实现基于机器人运动学和动力学约束的全身运动规划算法，优化避障轨迹生成;
3、开发高效的自碰撞检测算法，确保机器人各部件在复杂运动中的安全性:
4、研究并实现静态环境和动态障碍物的避障策略，提升机器人在复杂场景下的适应能力;
5、运用OCS2、Trai0pt等优化控制框架，开发实时最优避障控制算法优化多传感器 (激光雷达、RGB-D相机、IMU等)融合方案，增强环境感知的准确性和鲁棒性;
6、基于ROS 2/实时Linux环境进行算法开发，并在嵌入式平台实现高效部署;
7、使用Isaac Sim、MuJoCo、PyBullet等仿真工具进行算法验证，推动实机测试与性能调优.

职位要求
1. 学历与专业:硕士及以上学历，机器人学、控制工程、计算机、自动化等相关专业。 有运动规划、避障算法、最优控制相关研究或项目经验。2、技术能力:
2.理论需求:熟悉机器人运动学动力学建模及优化控制理论。
3. 全身运动规划:熟悉基于优化(QP、SOP)、采样(RRT*、PRM)或机器学习(RL、IL)的规划方法·自碰撞检测:掌握BVH、GJK、FCL等碰撞检测算法，并能优化计算效率。
4. 动态避障:熟悉速度障碍法(VO)、控制屏障函数(CBF)、时间弹性带(TEB)等实时避障策略
5. 优化控制:有OCS2、MPC(模型预测控制)等框架使用经验。
6. 传感器融合:熟悉激光雷达、深度相机、IMU的数据融合(如EKF、UKF、因子图优化)。·编程能力:熟练使用C++(实时优化)、Python(算法原型开发)，具备Linux环境下ROS/ROS2开发经验。