（1）岗位职责：

l 负责各类机械臂的运动规划、路径优化、逆运动学求解、抓取轨迹生成等；

l 负责机械臂+移动底盘的协调规划，包括目标靠近、末端位姿调整、避障、轨迹平滑等；

l 负责抓取/采摘策略设计（抓取、采摘顺序规划、最佳抓取点选择、动作优化）；

l 负责移动底盘在复杂环境下的导航、局部路径规划、轨迹跟踪和避障控制；

l 负责 MoveIt / OMPL / ROS 与机械臂控制器的整合与调试；

l 负责基于复杂环境下目标抓取/采摘的智能规划策略（如 RRT*、TEB、TrajOpt、CHOMP 等）；

l 在仿真系统（Gazebo、Unity、Isaac Sim）与实际环境中进行算法验证、调优；

l 编写规划与控制算法文档、接口说明。

（2）任职需求与优先条件：

l 机器人、自动化、力控、机械工程等相关专业硕士及以上学历；

l 熟悉 ROS/ROS2，熟练掌握 C++/Python；

l 熟悉机械臂动力学建模、逆运动学、规划算法（OMPL/MoveIt/TrajOpt/TEB 等）；

l 熟悉底盘控制（差速/履带/四驱）、PID/MPC 控制、状态估计等；

l 有抓取机器人、采摘机器人、机械臂应用或户外机器人经验者优先；

l 有强现场调试能力、能适应户外测试环境。