岗位职责：
1. 多轴运动控制系统开发与实施：
①负责基于 Beckhoff 工业 PC 与 TwinCAT 3 的 多轴运动控制系统 开发，包括工业机器人和外部轴（线性轴、旋转轴）的 高精度协同控制。
②参与 轨迹离线规划数据（Joint Space Trajectory）解析与 FIFO 机制的数据下发实现；优化 FIFO 实时控制机制，确保 时钟周期级 的关节指令稳定下发，降低通信延迟和抖动。
2. 高精度控制技术研发：
①设计并实现 双闭环控制策略（如：电机编码器+光栅尺/环形光栅反馈），提升系统绝对精度。
②提升 多轴同步精度，开展 误差建模 与 补偿控制策略 设计。
③配合机器人校准与运动学补偿团队对接反馈闭环结构。
3. 控制系统逻辑实现：编写 TwinCAT PLC 逻辑控制 程序，实现 Beckhoff 平台上的 PLC 逻辑控制，集成 工业自动化子系统（水/气系统、安全监控等）； 构建并维护各类控制子系统的状态机与互锁逻辑。
4. 接口与通信：
①负责与上位机总控系统、传感器、I/O 设备进行 EtherCAT 通信集成；
②撰写接口协议与同步策略，确保系统通信稳定可靠。
5. 调试与测试：
①配合机械、电气团队进行 系统调试，提供技术支持和故障排除，解决运动控制中的振动、超调、同步性问题。
②指导安装调试团队完成设备接线、设备识别、参数整定与联调；编写调试指导文档与标准操作规程。
6. 未来可能涉及 在线轨迹优化（如基于视觉/力觉的动态调整）。
7. 撰写运动控制系统的技术文档，包括操作手册、调试报告和维护指南。
8. 持续关注运动控制领域的新技术和发展趋势，提出改进和优化运动控制系统的建议。
任职要求：
1. 必须技能（硬性要求）
①本科及以上学历（控制工程、机械电子、自动化等相关专业）。 5年+ 工业自动化运动控制开发经验，熟悉 机器人多轴协同控制。
②精通 Beckhoff TwinCAT 3，包括：
· NC PTP/CSP 运动控制
· EtherCAT 总线配置与优化
· PLC 编程（ST/结构化文本）
· FIFO 实时数据流控制
③熟悉 光栅尺/环形光栅 的高精度闭环控制方法。
④有 非标自动化设备 开发经验，能独立完成从需求分析到调试的全流程。
2. 优先考虑（加分项）
①熟悉 Staubli/KUKA/ABB/FANUC 机器人底层控制协议（如 UniVAL，EtherCAT over KRL）。
②扎实的 机器人理论基础知识，精通 运动学（复杂运动模型建模、正逆解，误差校准及补偿）、动力学、复杂曲面路径规划及轨迹规划 等理论和技术。
③有 双闭环（全闭环）控制 实际项目经验。
④了解 MATLAB/Simulink 运动控制仿真 或 C++/Python 运动控制算法开发。
3. 软技能
①良好的 问题排查能力，能分析并优化运动控制中的抖动、延迟问题。
②较强的 跨团队协作能力，能与机械、电气、软件团队高效配合。