岗位职责：

1.混合规划架构开发： 基于 MoveIt / MoveIt2 框架，引入采样与优化相结合的混合规划算法，负责高维空间中的机械臂轨迹生成与平滑处理。

2.动态感知与避障： 利用深度相机（RGB-D）数据构建实时体素地图（Voxel Map）或欧几里得距离场（ESDF），实现对动态障碍物（如人手）的实时检测与平滑规避。

3.视觉伺服闭环： 开发基于 IBVS/PBVS 的末端闭环控制算法，解决目标位置动态偏移问题，实现毫米级精度的“手眼”自动对齐。

4.运动学解算与优化： 负责高自由度（7-DOF及以上）机械臂的逆运动学（IK）解算，优化可操作度，确保动作连续、无奇异点。

任职要求：

1.机器人、计算机、自动化、等相关专业硕士及以上学历。

2.精通 C++ 和 Python 混合编程，熟练掌握 ROS / ROS2 通信机制、TF 坐标变换及常用组件。

3.深入理解 OMPL 库，精通 RRT*、PRM、CHOMP/STOMP 等规划算法，有 MoveIt Task Constructor (MTC) 使用经验者优先。

4.熟悉 PCL 点云库或 Octomap，具备处理 3D 视觉数据并将其应用于运动规划的实战经验。

5.具备扎实的线性代数与空间解析几何基础，熟悉冗余机械臂的运动学建模与奇异回避策略。