工作内容：

1. 负责柔性组装机器⼈在电⼦产品⽣产环境中的机械臂和操作末端等机构的路径规划与控制算法研发；

2. 设计并实现多任务规划（抓取、装配、检测等）的路径规划、轨迹⽣成、操作序列规划与优化算法；

3. 基于感知结果，开发动态环境下的实时规划与避障功能，实现感知-规划-控制的闭环；

4. 研究并实现抓取与装配任务的末端执⾏器姿态规划、⼒控/位控混合控制、柔顺控制等算法；

5. 参与机械臂控制功能的开发与调试，包括运动学建模、轨迹跟踪与通信接⼝开发；

6. 在 ROS/ROS 2 + MoveIt2 或⾃研框架中实现规划与控制算法，并部署到⼯业控制系统或边缘计算平台；

7. 参与虚拟仿真与数字孪⽣平台（Gazebo、Isaac Sim 等）的搭建与调试，实现 real-to-sim-to-real闭环验证。

工作要求：

1. ⾃动化/机器⼈/计算机科学/控制⼯程/⼈⼯智能等相关专业，本科及以上学历，2 年及以上相关⼯作经验；

2. 精通机械臂运动学、逆运动学、动⼒学建模及求解，熟悉多关节机器⼈控制与规划原理；

3. 熟悉主流运动规划算法（采样型、基于优化的、混合式），掌握其原理与⼯程实现；

4. 熟悉机械臂末端执⾏器姿态规划、操作序列规划、路径平滑与时间参数化等⽅法；

5. 熟练使⽤ ROS/ROS 2、MoveIt/MoveIt2 等机器⼈规划与控制框架；

6. 熟练掌握 C++ 与 Python 编程，具备 Linux 平台下的⾼性能算法实现能⼒；

7. 熟悉机器⼈仿真与虚拟调试⼯具（Gazebo、Isaac Sim、Webots 等）；

8. 具备良好的⼯程实现能⼒、跨团队沟通能⼒与问题分析解决能⼒。