工作内容

1.EtherCAT主站搭建与调试（TwinCAT3）

-搭建EtherCATMaster（IPC/工控机/网卡/拓扑）

-导入并验证从站ESI（关节模组从站、传感器/解调器从站等）

-配置DC同步、PDO映射、周期任务（典型1kHz），建立诊断与稳定性验证流程

2.CiA402/伺服控制集成

-跑通CiA402状态机：使能、故障处理、模式切换

-实现并验证关节控制模式：CSP/CSV（必要时CST）

-周期性读取关节反馈（位置/速度/状态等），周期性下发目标位置/速度等指令

3.柔顺/交互控制算法实现（Demo核心）

-在1kHz实时循环内实现导纳/阻抗控制外环（重点：末端交互“顺滑手感”）

-接入外置关节输出扭矩数据：零偏、滤波、死区、限幅、异常检测与降级策略

-实现可调参数与模式切换：刚性↔柔顺↔牵引示教，并保证切换平滑

4.工程化交付与联调

-建立日志与可视化（曲线/事件），支持快速调参与问题复现

-与机械工程师（机构/治具）与电气工程师（传感器/从站/布线）协作完成整臂联调与Demo打包

-实现必要的安全与保护策略（急停、限位、超时、故障恢复）

任职要求（必须）

-本科及以上，自动化/电气/控制/机器人/机电等相关专业

-3–5年运动控制/伺服控制/自动化相关经验

-熟悉EtherCAT原理与工程实践，能独立完成主站侧配置与排障

-熟悉TwinCAT3（EtherCAT配置、任务周期、PLC/ST或C++开发其一）

-有实时控制经验（固定周期循环、数据采集与控制输出、抖动/超时处理）

-具备较强系统集成与现场调试能力（通信/控制/机械耦合问题定位）