一、岗位职责

1. 负责公司特种机器人产品的运动控制系统开发与优化，包括机械结构运动控制、轨迹规划、运动协调等；

2. 负责双执行机构/多自由度系统的运动协调与碰撞规避；

3. 负责运动控制相关功能的仿真验证；

4. 参与现场调试、问题排查与系统优化；

5. 协同机械、电气、感知工程师完成整机系统集成；

二、能力要求

1. 熟悉 ROS/ROS2 控制框架及运动控制节点开发（如 ros_control、MoveIt 等）；

2. 熟悉机器人运动学，能独立实现关节空间或笛卡尔空间轨迹生成；

3. 熟悉运动学计算库使用（如 Eigen、KDL 等），能够完成正逆解与坐标变换实现；

4. 熟悉OMPL、MoveIt 参数配置及碰撞模型设置，具备多自由度系统协同运动配置经验；

5. 能结合机械参数（质量、惯量、臂长等）进行力矩估算或重力补偿实现；

6. 熟悉 PID 控制实现及伺服参数整定流程；

7. 具备基于测试数据优化控制与速度规划的能力；

8. 熟悉 Gazebo 或 MuJoCo 等仿真平台建模与控制接口对接；

9. 有真实机器人或自动化设备项目调试经验。

三、优先条件

1. 有重载机械结构或大惯量系统控制经验；

2. 有阻抗/导纳/力位混合控制、重力补偿或力矩估算经验；

3. 有双臂系统/冗余自由度系统控制经验；

4. 有使用仿真平台进行动态验证、通过测试数据优化轨迹规划或控制参数的经验；

5. 有视觉伺服或传感器闭环控制经验；

6. 有现场项目交付经验。

五、能力素质

1. 具备良好的问题分析和解决能力，能独立完成项目开发；

2. 具备良好的团队协作和沟通能力；

3. 学习能力强，对新技术有热情和钻研精神；

4. 注重细节，具备较强的文档编写能力。