岗位职责:
1. 负责实现关节模组电流环、速度环和位置环的控制算法；
2. 负责实现非线性补偿（如摩擦、齿隙、转矩波动等）、振动抑制、扰动观测器、负载/惯量在线辨识、参数自整定、阻抗控制、力位混合控制等；
3. 开发和优化自动/半自动伺服参数整定流程和工具，降低现场调试门槛，并保证性能一致性；
4. 在真实的关节模组和机器人整机上进行算法性能调试与验证，解决振动、噪声、跟踪误差过大等实际问题；
5. 分析与优化算法的CPU执行时间和内存占用，确保软件在硬件平台上稳定运行；
6. 编写详尽的技术文档，包括算法设计文档、接口文档和调试指南；
7. 负责关节模组产品在客户处的调试工作；
任职要求:
1. 硕士及以上学历，控制理论与控制工程、电力电子、机械电子工程等相关专业；
2. 3年以上伺服驱动控制算法开发经验，有机器人关节、工业伺服驱动器项目经验者优先；
3. 精通电机原理与驱动技术、永磁同步电机FOC控制理论；
4. 熟悉经典控制理论和现代控制理论，如PID控制、频域设计、系统辨识等；
5. 熟悉环路整定方法，常见PI控制器参数整定方法；
6. 掌握伺服系统硬件原理，如IGBT驱动、电流采样、编码器信号处理；
7. 熟练使用MATLAB/Simulink进行控制系统设计、仿真和代码生成；