一、核心岗位职责
（一）关节电机控制系统设计
电机与驱动方案选型：根据人形机器人关节特性（如髋关节需大扭矩、腕关节需高精度），选型适配的电机类型（如永磁同步电机、无刷直流电机）、减速器（谐波减速器、RV 减速器）及驱动芯片，制定力控 / 位控 / 速控混合控制方案，满足机器人关节小型化（直径≤50mm）与轻量化需求。
控制算法开发：开发核心控制算法，包括：基础算法：FOC（磁场定向控制）、SVPWM（空间矢量脉宽调制）实现电机高速稳定运行；
进阶算法：力位混合控制、柔顺控制（阻抗控制 / 导纳控制），使关节具备碰撞缓冲能力（碰撞力≤50N 时自动卸力）；
优化算法：基于模型的前馈控制、自适应 PID，提升动态响应速度（阶跃响应时间≤10ms），降低轨迹跟踪误差（≤1%）。
（二）多轴协同与动态控制调试
单关节与多轴联调：搭建电机测试平台，完成单关节电机的参数辨识（电阻、电感、反电动势系数）、闭环调试（位置环 / 速度环 / 电流环带宽优化）；联动多关节进行协同控制调试，解决运动耦合、步态干涉问题，确保机器人行走 / 弯腰 / 抓取等动作平滑无卡顿。
动力学与平衡控制适配：结合人形机器人动力学模型（如牛顿 - 欧拉方程），优化电机控制策略，配合整机平衡算法（如 ZMP 零力矩点控制），在行走、上下坡、抗干扰（如外力推搡）场景下，通过电机实时力矩补偿（响应延迟≤5ms）维持机身稳定。
能耗与安全优化：针对电池供电特性，开发能量回收算法（如制动能量反馈），将关节电机能耗降低 15% 以上；设计安全冗余控制逻辑，在电机故障（如堵转、编码器异常）时触发急停或降级运行模式，避免机械结构损坏。
（三）场景适应性与可靠性验证
环境与工况测试：开展电机控制系统的极端工况测试，包括高低温（-20℃~60℃）、振动（10~2000Hz）、冲击（100G 加速度）下的性能验证；模拟机器人摔倒、关节极限姿态等场景，验证电机过载保护与结构适配性。
故障诊断与迭代优化：通过传感器（电流、温度、位置反馈）构建电机健康监测模型，实现堵转、失步、过热等故障的实时诊断（响应时间≤50ms）与预警；基于测试数据迭代优化控制参数，将关节电机平均无故障运行时间（MTBF）提升至 1000 小时以上。
（四）技术文档与跨团队协作
编写电机控制方案、算法流程图、调试手册、故障排查指南等技术文档，输出《关节电机控制参数配置规范》《多轴协同测试标准》。
与机械结构工程师协作优化关节机械传动精度（ backlash≤0.5°），与软件算法工程师对接机器人运动规划层（如 ROS 接口），实现控制指令的低延迟传输（通信延迟≤1ms）。
二、核心任职要求
（一）学历与专业背景
本科及以上学历，电气工程、自动化、机电一体化、机器人工程等相关专业；硕士学历或 3 年以上人形机器人 / 精密机电设备电机控制经验者优先。
熟悉人形机器人动力学、运动学原理，了解典型人形机器人架构的关节驱动方案者优先。
（二）专业知识与技能
电机与控制理论：精通永磁同步电机 / 无刷电机控制原理，深入理解 FOC、SVPWM 算法，掌握力控、柔顺控制、无传感器控制（如高频注入法、滑模观测器）等进阶技术。
软硬件开发能力：
软件：熟练使用 C/C++ 编程，掌握 STM32、DSP（如 TI TMS320F28335）或 FPGA 等控制器开发，有 FreeRTOS、ROS（机器人操作系统）开发经验，能通过 MATLAB/Simulink 搭建控制模型并自动生成代码。
测试与调试工具：能熟练使用示波器、电流探头、电机测试仪、动态信号分析仪等设备，开展电机参数辨识、带宽测试、谐波分析，具备多轴协同调试经验。
（三）综合素质
具备较强的问题分析能力，能通过电机振动、电流波动、扭矩异常等现象定位控制算法或硬件设计问题。
了解人形机器人行业前沿技术（如分布式驱动、模块化电机、AI 自适应控制），有创新意识，能推动技术迭代。
具备跨团队协作能力，能与机械、算法、软件团队高效沟通，推动产品从原型到量产落地。