职位描述（工作内容和主要职责）：

1、参与移动机器人产品研发，机器人软件硬件团队合作，参与项目总体方案设计。

2、熟悉单片机开发，熟练掌握freertos等实时操作系统，多线任务周期性实时控制；了解各种通讯协议（can/canopen，EtherCAT，Modbus，uarst（包含crc校验），spi，pwm、sbus等遥控协议），并能熟练通过通讯协议编写通讯程序；熟练运用定时计数器，pwm输出；熟练掌握闪存数据的存储与输出。

3、熟练采集编码器，imu，2D相机与深度相机，2D/3D激光雷达，红外/超声距离传感器数据，并进行相关数据融合与处理。

4、熟悉掌握直流电机，关节模组（can/canopen，EtherCAT，pwm通信），舵机（pwm，总线舵机）等的运动控制；对电机的周期同步控制模式有一定了解；可搭配上位机做到ms周期控制实现电机轨迹控制；

5、熟悉PID控制，熟练使用主控搭建稳定的闭环控制回路。

6、熟悉掌握基于linux嵌入式开发，熟悉NVIDIA Jetson 等开发板，掌握ROS2/ROS1框架（可独立配置ros环境，运用ros系统功能包，ros多机通讯，ros与openCV的联合处理），熟悉ros系统下的驱动编写、传感器数据的采集与处理，对ros的仿真有一定了解。

7、了解掌握基于linux的视频推流开发（rtsp，rtmp等推流），对h264/h265等视频格式有一定了解，对使用硬件（显卡）解码有一定了解。

8、参与机器人控制算法开发，包括机器人运动学与逆运动学算法建模与测试调参，掌握基于模型的轨迹跟踪算法（MPC，Minco）。

职位要求：

1. 本科以上学历，年龄30岁以下，条件优秀者可放宽至35岁；自动化、计算机、控制工程、机器人等相关工程类专业；

2. 具备移动机器人相关开发经验，了解机器人轨迹跟踪。

3. 熟悉掌握C/C++/Python语言。

4. 具备Linux环境开发经验，熟悉ros平台开发。

拥有扎实的线性代数，微积分，经典控制理论与现代控制理论知识。